今回の改良点は前機の問題点だった「まともに歩かない」と言うところと
「実戦で使えるアームを装備する」と言う二点を考慮して製作してみました。
まず足機構についてはコスト無視で極力関節にボールべアりングを入れて
ガタを無くす構造に徹してみました。
それと「おふじゃんびぃ」の頃から気になっていたモーターとクランクをつなぐ
ラダーチェーンをタイミングベルトに変更しました。
これによって前大会の様にチェーンが切れて棄権と言う可能性はかなり低くなったと思います。
これらによって歩行についてはかなり良くなり嘘みたいに素早い動きを見せてくれました。
（それでも大王百足やミカドロイドには及びませんがね･････）
ひとつ問題点は足の接地部分のグリップ力が強すぎる為、直進・後進は良いのですが
旋回する時に足に横の負荷かがかかってしまうことです。
片足だけ動かすと動かさない足が地面に喰い付いてしまい動かしてる足にかなりの負荷がかかってしまいます。
トルクリミッターが付いてないために足に負荷がかかると、ギヤボックスが嫌な音を立てます。
更に無理して動かすと脆い部分にもろに力がかかるため最悪破損する事があります。
この辺りを更に考慮して改良しないと実用機にはなれそうにありません。
次に腕機構ですが････無い頭を全開して色々と考えました。
前大会に出場した経験からどんな腕が良いかと検討してみました。
他のロボットの攻撃パターンは下から持ち上げて引っくり返すか、前方に腕が伸びてきて押さえつける
と言う２パターンが大部分じゃなかったかなと思います。
それに対抗するにはどうすれば良いか･･･････
まず第一に極力敵に近づかないで攻撃する事。そうすれば下からの攻撃は何とか出来るんじゃないかと････
そのために長い腕にしようと考えました。
次に前方に伸びて来る攻撃に対しては・・・・
これをどうしようかと考えました。
ロボフェスタプレ大会で女王様、ＡＫＡＴＳＵＫＩを目の当りに見て
あの攻撃は避けられないやぁ････と思ってました。
真っ直ぐに向かってくる攻撃を避けるには･････この問題の解決方法を色々と考えていました。
ふと思いついたのが昔見たベストキッドだかなんかのカンフー映画で正拳突きを横に払ったシーンです。
真っ直ぐに来る攻撃を横に払えたら・・・・・
そのコンセプトで単純に考えたのが写真のようなアームでした。
空運転で腕を振り回すとブンブン回って良い感じです。
これならいける！！と妙な確信をして、３．５Ｋｇくらいの鉄板を曲げたものを対戦相手に見立て
腕をぶつけると･････
ガチッ・・・て音がして腕は止まってしまいました。
よくよく計算すると・・・・完全にトルク不足が判明。
またまた・・・お蔵入りとなりました。
動きとしては結構気に入っていたのですが････
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