おふじゃんびぃの問題点として足があまり高く上がらないために 高い障害物を乗り越えられないと言う事と旋回能力がかなり悪いと言うことです。 とりあえずこの二点を改良したいと思ってました。 一応「たんぽぽ」を参考にしたと書きましたが実際には「たんぽぽ」の足は 円運動してるのに うちの「おふじゃんびぃ」は直線運動しています。 直線運動は地面との接地面積が多くなりグリップ力が高くなるために押しは強くなりますが その半面グリップ力が高い為に旋回能力は低下します。 その点「たんぽぽ」の足は円運動してますので丁度大きなタイヤで動いている形になります。 こうしてみると自動車などのタイヤによる動きってのは偉大だなぁと改めて感じますね。 新しい「おふじゃんびぃ」として考えてたのは完全に「たんぽぽ」の 足機構をコピーしてみようと思いました。 とは言っても完全とはいきませんでしたが・・・・・ 左のような形にして足部分の独立化させてメンテもやりやすい様にしました。 計算上は間違ってないと思われたのですが実際にここまで組んで見て動かしてみると かなり動きが硬くなりました。 おまけに前進の時は、なんとか動くのですが後進になると足同士がぶつかり ロックして動かなくなってしまいます。 どうしても原因が究明できずある程度動く形にしてロボフェスタに持っていきました。 ロボフェスタ参戦記にも書いた通り持って行った「おふじゃんびぃ」は見るも無残な形でした。 お腹を擦りつつ辛うじて前に進めると言う程度でした。 その会場に来ていた他のロボット製作チームに色々と聞きまして問題点がおぼろげながら見えてきました。 まず一番の問題は間接部分がしっかりとしていない事です。 やはり間接部分にはボールベアリング等を使ってガタを無くさないとダメでした。 実際の「おふじゃんびぃ」はシャフトに対して０．２mmのガタのあるバカ穴で連結されているため ０．２mmのガタの影響で計算上の軌跡は出てなかったようです。 そのために足同士の干渉やらが発生して動きが固かったりロックしたりしたようです。 この辺の問題点を解消して「おふじゃんびぃ弐式」を完成させていきたいと思います。 最後に余談ですけど「おふじゃんびぃ」の後継機が「おふじゃんびぃＭk�U」では無く「おふじゃんびぃ弐式」になったか スーパーロボット対戦αをやった人にはピンと来たでしょうけど、その通りです。 スーパーロボット好きは弐式を選ぶんです。（笑） （解説）スーパーロボット対戦αでは最初に主人公を選ぶときにスーパーロボット系かリアルロボット系かを選びます。 スーパーロボット系を選ぶとグルンガスト弐式にリアルロボット系を選ぶとヒュッケバインＭk�Uが自機になります。