おふじゃんびぃ




第7回かわさきロボット競技出場ロボットで当研究所が初めて製作したロボットである。
長さ300mm(角まで340mm)幅240mm高さ200mm(角まで270mm)重量3480g
競技会の規定は十分クリアしている機体である。
歩行機構は、かわさき大会では一般的なチェビシェフリンクを使っている。

第7回かわさきロボット競技 成績
予選2回戦 タカアシタロウW 歩行出来ず不戦勝
予選3回戦 えもんがー愛 × 対戦中破損棄権負け
敗者復活戦 たんぽぽ × 文句無しの1本負け

今大会はかなり悪い成績でした。
反省点としては、まず壊れ易かった事。
リングに障害物があることは解ってはいたのですが、
かなり甘く見ていました。
歩かせる事だけでかなり苦労してしまったので、
平坦な状況でしか考えられなくなっていました。
スライド部分はいい加減に作ってしまい平坦での歩行の時は
問題なく出来ても
山を降りるときにかかる負荷でロックされてしまい、
そのためにラダーチェーンが切れたのではないかと推測している。
次回はかなり耐久力についても考慮するつもりである。

次に勝つ為には腕も重要だと言うこと。
今回は歩かせることだけに製作を集中させてしまった為に
腕構造は全然考えて無かったのである。
それと勝つ方法として相手をひっくり返すと言う事しか頭に無かったために
下から持ち上げる腕しか考えてなかった為にイメージも偏ってしまったのである。
実際に試合では引っくり返すより相手の射程外からロープに
押さえ込んだ機体が勝ち進んでいた。
その点を考慮して次回は製作していきたいと思う。

今回製作してみて感じた事は大まかな機構などは雑誌やHPから入手出来たが
製作における細かい点で苦労させられた。
例えば、リンクとリンクの結合の仕方とか・・・・
おふじゃんびぃはM3が入る内径3mm位のアルミのパイプを購入して
リンクの板厚より0.2〜0.5mm位長くして挟み込んでみました。
ガタの調整はその都度・・・・・
またプーリーのやり方や部品が何処で売っているかなどは全然解らなかった。
腕で使用しているギヤボックスは手作りである。(ハンズ製歯車使用)
殆どハンズにて購入したので設計もハンズの部品に合わせて作ったところもある。

今回はとにかく形になった事で良しとしているので次回は好成績を目指します。