２００１年８月初旬某日
出場できる機体にしてみました。 カバー等は、まだ付けてませんが重量は３．３５Ｋｇと規定重量には問題はありませんでした。 で・・・・試運転ということで近所の河原に持って行き動かしてみました。 （カメラを忘れて写真がありません・・・・(^^;） 大雑把な感覚としては問題無さそうでしたが・・・・・ 元々の問題点だった旋回性の悪さが鼻についてきました。 今回使った「たんぽぽカトレア足機構」（って言うのかな？？）の構造上旋回性の悪さは 仕方が無いのですが・・・・それでも今回、試運転での旋回性の悪さはひどすぎました。 トルクリミッターが緩めだったということもありますが、 左右逆回転させての旋回はトルクリミッターが効いて出来ませんでした。 地面に接地する足のグリップが良すぎたために旋回する際、横にずれる負荷がかなりあるみたいです。 そこで実験的に足の接地面積を減らしてみました。 |
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ゴムチューブが地面に接地するので グリップ力は高い |
接地面積を減らしてみた。 ゴムを張るかどうかは検討中。 |
検討中の足で走行性に支障が無いか？押し合いになったときに押し負けしないか？等 色々と検討しないければならないです。 （本当に旋回性が良くなるかって言う事一番に検討しなくてはならないのですが。。。。） もう一つの問題点は腕が伸びたときの高さが高すぎる事です。 特に考えもせずにギアモーターが取り付けられる所から計算して 結果的に現在の高さになりました。（地面から約１８０ｍｍ） 出来れば相手にパンチを食らわすなら本体中心の方が効果がありそうです。 現在の高さでは高さの低いロボットなら下手すると当てられないかもしれません 腕の高さを下げるしかないですね。 と、言うのは簡単ですがこの改良をおこなうためには本体と腕機構を作り直さなければなりません。 さてさて・・・・まだまだ楽にはさせてくれそうにありませんね。（汗） |
