三脚ロボット

コロナ渦の中、ふとアマビエロボットを創ろうかと思い立ちました。 はじめは３Ｄプリンターで外装を作り、単なる喋るロボットのつもりでした。 が、ふと歩くアマビエロボットも面白そうだなって考えて アマビエ様は３本脚だから三足歩行ロボットにしないとなってグーグル先生で 三足歩行ロボットについて調べてみました。 そこで山形大学の三足歩行ロボットの論文を見つけました。 三足歩行の歩き方は正三角形の一片を軸に反転させながら移動します。 図にすると下図のようになります。
脚の位置をＡ、Ｂ、Ｃの正三角形だとするとＡＣの辺を軸に反転させてＢ脚を緑Ｂに 移動させます。（これが最初の一歩） 次に緑の逆三角形のＢＣの辺を軸に反転させてＡ脚を赤紫Ａに移動します。 （二歩目） これを繰り返して歩行すると言うものです。 実際にこの歩行をするロボットの動画がYoutubeにありました。（一歩だけですが）
動画でも言っている通り、この歩行だと配線処理を考えないといけないのと 回転させるモーターは無限回転になるので制御が面倒そうだったので 今回はこの歩行を断念しました。 （この歩行は気に入ったのですが・・・） で、どうしたもんかと考えて下図のような歩行を考えました。
脚Ａ，Ｂ，Ｃの三角形でＣ脚を緑Ｃに移動してＢ脚を緑Ｂに移動させます。 こうすることによって最初の三角形がＡ脚を軸に６０度回転した事になります。 （最初の一歩） 次に緑の逆三角形で緑Ｃ脚を赤Ｃに移動してＡ脚を赤Ａに移動させます。 これによって緑の逆三角形が緑Ｂ脚を軸に６０度回転します。 （二歩目） これを繰り返す事で歩行する事が出来ます。 実機ではＡ脚が正面なので前進する場合には、最初にＣ脚（もしくはＢ脚）を 軸にして３０度回転させて三角形を横向きにします。（下図参照）
前進、後進、横移動、旋回のモーションを入れて頭を付けてみました。 ウェルズの宇宙戦争に出てきそうな宇宙人のメカをイメージしたのですが バカ殿っぽくなってしまいました。（汗）